五十年代，香港制造业兴起，纺织、塑胶及成衣等工业成为主导行业。劳工需求大增的同时，亦出现不少工业意外伤者。当时香港骨科手术医生及复康专职人士寥寥可数，促使香港复康会创办人方心让教授及一众社会贤达成立香港复康会，为工业意外伤者提供复康和职业训练服务。方心让教授也开始游说政府，推动改革香港的社会福利和复康服务，他亦从中意识到，单凭复康服务无法解决残疾人士面对的因难，当中包括残疾人士出行的问题。

早年香港集体运输系统发展尚未成熟，市民对无障碍运输一词相当陌生，加上集体运输系统的配套未完善，令残疾人士出行时要面对不少阻碍。方心让教授察觉到残疾人士缺乏社交生活并不健康，并曾举办郊游活动等鼓励他们外出，但每次活动都需要动用机构车辆或职员的私家车才能成事，本会渐渐萌生开办复康巴士服务的念头。

1974年，香港政府拨款兴建地下铁路集体运输系统，当时方心让教授和蓝新福医生提出于地铁站兴建升降机，让轮椅人士也能乘坐地铁。尽管当时建议不获采纳，复康会未有气馁，反而加强了开展无障碍运输服务的决心。当时，复康会委员顾杨彦慈女士充分运用她政府官员的双重身份在两者间周旋，协助双方达成共识，成立复康巴士。

复康巴士委员会成立后，时任复康会义务司库李文彬先生获任复康巴士委员会主席，负责召集会议，筹备复康巴士工作，讨论和研究复康巴士行走地区及路线等运作安排。与会者包括郭乐贤神父（Father John COLLINS）、郭键勳（时任复康联会总干事）及时任运输署署长李舒（Peter LEEDS）等。

1978年7月，第一条复康巴士路线投入服务，是香港首项自负盈亏的无障碍运输服务。营运初期，复康巴士获得公益金、香港赛马会和地铁等慈善基金及商业机构捐助车辆及资助经常性开支。1980年起，香港政府开始资助复康巴士的经常性开支，由社会福利署监管；1987年起，复康巴士改由运输署监管。

香港无障碍运输的发展，委实有赖一众满腔热血的前人，其中包括爱尔兰出生的郭乐贤神父（Father John COLLINS），郭神父在1937年来到香港，早年关注残疾及弱小者权益，曾管理残疾人士庇护工场，后来成为国际公认残疾人士运输专家，70年代时他更是复康会重要一员，积极争取在港开展无障碍运输服务。

然而，复康巴士得以发展至今天的规模，复康巴之光陆志强先生（Rex）也功不可没。Rex在1992年加入复康会，担任复康巴士运输经理一职，2006年升任复康巴士总监。多年来，Rex尽心发展复康巴士车队，除了对车辆设计及装备提出意见，他亦时刻向本地及海外有意推动无障碍运输的机构分享经验，如在2010年参与「长者及残疾人士交通及运输服务国际大会」(TRANSED)的筹办工作，为香港与国际无障碍运输业筑起桥樑，现时新加坡、广州、深圳、成都及台北的复康巴士服务都有Rex的身影，造福各地残疾人士。Rex毕生投入其热诚，推动无障碍运输及旅游，复康巴士车队的规模亦增加两倍，令不少残疾人士受惠，也看到一点曙光。

复康巴士成立时资源有限，只有一辆二手客货车提供有限度服务，但复康会亦随着残疾人士乘车需要，不时优化车辆，增加安全设备。香港踏入人口老化及长期病患者有年轻化趋势，无障碍运输服务更是需求殷切，复康巴士车队扩展更成了本会首要任务。于2023年，复康巴士车队已扩展至有204辆巴士、聘用超过240位车长，接载残疾人士上班、上学、覆诊和参加康乐活动，是全港最大的无障碍运输车队。复康巴士除了开创香港无障碍运输的先河，亦启发邻近国家地区开展同类型运输服务。