五十年代，香港製造業興起，紡織、塑膠及成衣等工業成為主導行業。勞工需求大增的同時，亦出現不少工業意外傷者。當時香港骨科手術醫生及復康專職人士寥寥可數，促使香港復康會創辦人方心讓教授及一眾社會賢達成立香港復康會，為工業意外傷者提供復康和職業訓練服務。方心讓教授也開始游說政府，推動改革香港的社會福利和復康服務，他亦從中意識到，單憑復康服務無法解決殘疾人士面對的因難，當中包括殘疾人士出行的問題。

早年香港集體運輸系統發展尚未成熟，市民對無障礙運輸一詞相當陌生，加上集體運輸系統的配套未完善，令殘疾人士出行時要面對不少阻礙。方心讓教授察覺到殘疾人士缺乏社交生活並不健康，並曾舉辦郊遊活動等鼓勵他們外出，但每次活動都需要動用機構車輛或職員的私家車才能成事，本會漸漸萌生開辦復康巴士服務的念頭。

1974年，香港政府撥款興建地下鐵路集體運輸系統，當時方心讓教授和藍新福醫生提出於地鐵站興建升降機，讓輪椅人士也能乘坐地鐵。儘管當時建議不獲採納，復康會未有氣餒，反而加強了開展無障礙運輸服務的決心。當時，復康會委員顧楊彥慈女士充分運用她政府官員的雙重身份在兩者間周旋，協助雙方達成共識，成立復康巴士。

復康巴士委員會成立後，時任復康會義務司庫李文彬先生獲任復康巴士委員會主席，負責召集會議，籌備復康巴士工作，討論和研究復康巴士行走地區及路線等運作安排。與會者包括郭樂賢神父（Father John COLLINS）、郭鍵勳（時任復康聯會總幹事）及時任運輸署署長李舒（Peter LEEDS）等。

1978年7月，第一條復康巴士路線投入服務，是香港首項自負盈虧的無障礙運輸服務。營運初期，復康巴士獲得公益金、香港賽馬會和地鐵等慈善基金及商業機構捐助車輛及資助經常性開支。1980年起，香港政府開始資助復康巴士的經常性開支，由社會福利署監管；1987年起，復康巴士改由運輸署監管。

香港無障礙運輸的發展，委實有賴一眾滿腔熱血的前人，其中包括愛爾蘭出生的郭樂賢神父（Father John COLLINS），郭神父在1937年來到香港，早年關注殘疾及弱小者權益，曾管理殘疾人士庇護工場，後來成為國際公認殘疾人士運輸專家，70年代時他更是復康會重要一員，積極爭取在港開展無障礙運輸服務。

然而，復康巴士得以發展至今天的規模，復康巴之光陸志強先生（Rex）也功不可沒。Rex在1992年加入復康會，擔任復康巴士運輸經理一職，2006年升任復康巴士總監。多年來，Rex盡心發展復康巴士車隊，除了對車輛設計及裝備提出意見，他亦時刻向本地及海外有意推動無障礙運輸的機構分享經驗，如在2010年參與「長者及殘疾人士交通及運輸服務國際大會」(TRANSED)的籌辦工作，為香港與國際無障礙運輸業築起橋樑，現時新加坡、廣州、深圳、成都及台北的復康巴士服務都有Rex的身影，造福各地殘疾人士。Rex畢生投入其熱誠，推動無障礙運輸及旅遊，復康巴士車隊的規模亦增加兩倍，令不少殘疾人士受惠，也看到一點曙光。

復康巴士成立時資源有限，只有一輛二手客貨車提供有限度服務，但復康會亦隨着殘疾人士乘車需要，不時優化車輛，增加安全設備。香港踏入人口老化及長期病患者有年輕化趨勢，無障礙運輸服務更是需求殷切，復康巴士車隊擴展更成了本會首要任務。時至今日，復康巴士車隊已擴展至有176輛巴士、聘用超過200位車長，接載殘疾人士上班、上學、覆診和參加康樂活動，每年載客人次接近100萬，是全港最大的無障礙運輸車隊。復康巴士除了開創香港無障礙運輸的先河，亦啟發鄰近國家地區開展同類型交通服務。